一种基于分布式非线性滤器的无人机目标跟踪方法及装置

本发明涉及无人机追踪技术领域，特别涉及了基于分布式非线性滤器的无人机目标跟踪方法及装置。包括：对分布式非线性滤波器的通信拓扑通过无向图进行建模；通过分布式非线性过滤算法，对无人机进行目标运动轨迹和位置进行预测和更新，并将状态值做映射操作；基于预测和更新结果，获取目标在复杂环境中的运动规律和变化，对无人机的运动和行为进行跟踪控制。本发明提供的方法和装置能够提高跟踪精度、增强系统鲁棒性、提高计算效率；减少单个平台的计算负担，提升系统的实时响应能力，能够在保证计算精度的同时，提高计算效率，满足无人机跟踪系统的实时性需求。