多机器人图像引导放疗系统及其成像方法

本发明涉及一种多机器人图像引导放疗系统及其成像方法，涉及放疗技术领域。本发明的多机器人图像引导放疗系统，包括治疗装置、主机器人、辅机器人以及成像装置。辐射阻断器和成像检测器中的一者或两者可进行运动，使得在发射成像束时，成像检测器可朝向X射线源而辐射阻断器背离所述X射线源，则辐射阻断器不会妨碍成像检测器的检测；而在发射治疗束时，辐射阻断器可朝向治疗装置而成像检测器背离治疗装置，从而使得治疗束不会直接照射到成像检测器上，从而起到保护成像检测器以保证其检测的图像质量的目的。