基于三维重建的铰接列车辅助驾驶方法和系统

本发明涉及一种基于三维重建的铰接列车辅助驾驶方法和系统，包括以下步骤S1、通过安装在列车上的多个传感器实时采集道路行驶中的图像数据和点云数据，其中，安装在列车上的传感器包括一个双目相机、多个激光雷达和多个单目相机，各传感器的个数和安装位置根据布局优化模型获得；S2、根据步骤S1采集的数据，通过三维重建技术生成多种环视视角的辅助视图；S3、根据步骤S1采集的数据，通过点云配准算法迭代计算列车各车节的实时位姿；S4、根据所述的辅助视图和实时位姿生成驾驶预警信号，辅助列车驾驶。与现有技术相比，本发明提高了对车辆姿态以及车辆周边环境的感知能力，保证了驾驶的安全性。