基于摩尔纹的适用于泛化透视角度的位姿估计系统及方法

本发明公开了一种基于摩尔纹的适用于泛化透视角度的位姿估计系统及方法，应用于基于摄像头拍摄视觉标记的位姿检测场景中的摄像头设备中，包括：摩尔纹混合特征分离模块、泛化性摩尔纹特征表示模块和细粒度特征点重建模块；本发明对任意摩尔纹提供了泛化性表达，对于摄像头与视觉标记之间的透视角度较大时引起的弯曲形变摩尔纹也能实现有效的特征提取与推理。本发明实现了视觉标记的亚像素级特征提取，相比基于传统像素级特征点的位姿估计提供了更高的六自由位姿估计精度。