机械臂悬挂功能模块的标定方法、装置、设备及机械臂系统

本申请涉及一种机械臂悬挂功能模块的标定方法、装置、设备及机械臂系统，其中，方法包括：获取功能模块标定针触碰标定板的标定图像，标定板上设置有世界坐标已知的标记点；计算标定图像中标定针触碰标定板上触碰点的像素坐标以及标记点的像素坐标；基于触碰点的像素坐标、以及像素坐标与世界坐标的坐标转置矩阵，获取触碰点在世界坐标系下的触碰坐标；根据世界坐标系下的触碰坐标以及世界坐标系下的标定板上标定原点坐标，计算校准偏移量；根据校准偏移量对机械臂进行校准标定。整个方案可以实现高效、且准确的机械臂悬挂功能模块的标定。