一种基于干扰观测器的康复机器人自适应分数阶滑膜控制方法

本发明公开了一种基于干扰观测器的康复机器人自适应分数阶滑膜控制方法。该方法主要包括：首先，基于拉格朗日法的康复机器人动力学建模；其次，通过构建干扰观测器的控制方法抑制康复机器人控制系统中的可观测干扰，提升控制器的鲁棒性和抗干扰能力；然后，基于分数阶微积分理论，设计分数阶滑模控制器，改善控制系统的动态性能并减小抖振；再者，设计指数滑膜趋近率，缩短控制系统的调节时间‌，减弱控制系统的抖振现象，以进一步改善控制系统的动态品质；最后，通过自适应律控制对干扰的不可观测部分进行估计补偿，提高控制系统对参数不确定性和外部干扰的适应能力‌。本发明能够有效提高康复机器人的轨迹跟踪精度和抗干扰能力，适用于康复训练过程中的精确运动控制。