上肢柔性力控康复机器人及其力控方法

本发明涉及上肢柔性力控康复机器人及其力控方法，具有机壳、辅助运动装置、连接件、第一弹性部件、第二弹性部件、位置感应器和手柄；辅助运动装置包括可在驱动装置驱动下进行运动的运动部件；连接件滑动设置在机壳上；连接件上固定设有第一推板和第二推板；手柄和位置感应器均固定设置在连接件上；运动部件上固定设有被感应部件；第一弹性部件设置在运动部件的一侧和第一推板之间；第二弹性部件设置在运动部件的另一端和第二推板之间；连接件在第一弹性部件和第二弹性部件作用下随运动部件的运动而运动。本发明用于手部康复训练时，能够实时监测辅助运动装置给到手部的牵引力，从而做出自动化调整，自动优化康复助力方案，大大提高康复效果。