一种剪切式机器人关节过载保护器及其性能测试平台

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种剪切式机器人关节过载保护器及其性能测试平台；过载保护器包括与机器人大腿连接的大腿端和与机器人小腿连接的小腿端，大腿端和小腿端通过球头和球窝接触形成球铰结构，球头和球窝中的任一者能够滑动并连接弹性部件，弹性部件的弹力使球头和球窝紧密接触，机器人小腿向机器人大腿传递的冲击力超限时促使球头克服弹力从球窝中脱离实现过载保护；本发明提供的一种剪切式机器人关节过载保护器，结构简单占用空间小且不会影响原有的机器人的动力传递结构，可以与扭矩传感器进行搭配使用，大大提高保护的可靠性。