一种机器人的关节角度转换控制方法、系统及存储介质

本发明公开了一种机器人的关节角度转换控制方法、系统及存储介质，涉及机器人控制技术领域，接收执行任务并确定关键位姿序列；引入弹性元件并构建串级伺服模块，执行基于静态量与动态量的一级解耦决策生成第一串级环，执行基于刚性量与弹性量的二级解耦决策生成第二控制环，确定关键控制策略并以此为基准生成非关键控制策略，用于解决现有技术中存在的机器人关节控制的泛化决策能力差，使得控制响应的智能度与自适应度不足，导致控制系统在动态过程中的震荡响应强烈、抗扰能力不足的技术问题，实现面向复杂工况下的高效、柔顺、分层的关节角度转换控制过程，不仅提高了控制系统的适应性与稳定性，也显著降低了整体计算负载与误差累积风险。