下棋机器人系统及其控制方法

本申请涉及一种下棋机器人系统及其控制方法，其中，下棋机器人系统包括下棋机器人、磁性棋盘和与磁性棋盘对应配置的至少一个棋子盒，下棋机器人采用与机械臂相连的末端自适应执行模块，包括采用分布式部署结构的识别模块、决策模块和控制模块；识别模块用于得到棋盘信息和用户最后落子位置的棋子坐标；决策模块用于确定当前最优落子点的棋子坐标；控制模块用于确定机械臂的控制信号，并控制机械臂基于控制信号移动磁铁盒从目标棋子盒中吸附磁性棋子，并将吸附的磁性棋子放置在当前最优落子点的棋子坐标的对应位置。由此，解决了机器人夹取棋子易受到自由度的限制，系统难以进行迭代更新的问题，可以不受自由度的限制，系统的可扩展性和适应性强。