一种基于面向人形机器人应用的4D打印刚度可变仿生关节

本发明专利设计了一种基于面向人形机器人应用的4D打印刚度可变仿生关节，其包括：关节球窝底座、关节上盖、高弹性半球形复合结构、关节球头结构、电磁线圈、压力传感器。所述关节球窝底座有上法兰和下法兰，高弹性半球形复合结构由高弹性硅胶与磁触变材料通过复合4D打印工艺制作而成。本发明专利设计的一种基于面向人形机器人应用的4D打印刚度可变仿生关节可以通过人工肌肉驱动，具有快速响应关节受力的特性，及时对受力部位进行刚度调整，能够实现高弹性复合结构的刚度、阻尼分区域自动变化，以满足机器人关节的工作性能与柔性连接，并且提高了关节的减震性能，避免了各构件相对运动时的磨损。