一种人形机器人三维复杂环境导航方法及系统

本发明涉及一种人形机器人三维复杂环境导航方法及系统，属于机器人导航技术领域。包括：获取随机路径节点；根据机器人的步态周期构建碰撞检测模型；利用碰撞检测模型检测随机路径节点是否通过碰撞检测；若否时，删除随机路径节点，并重新获取随机路径节点；反之，将随机路径节点加入到随机树中；对于添加到随机树中的每个节点，进行节点处的碰撞检测和平面大小检测，当通过检测时，则将候选节点添加到全局路径点序列中；根据当前平面的复杂程度，对该序列进行筛选，得到复杂区域路径节点和平坦区域路径节点；依据机器人在不同区域路径节点上的运行需求，生成相应的运动指令。本发明降低了动态包络空间计算成本并提高了全局路径规划准确率。