仿生机器人关节、包括该关节的仿生机器人及仿生机器人系统

本申请公开了一种仿生机器人关节、包括该仿生机器人关节的机器人及系统，仿生机器人关节包括：被固定在电机支架处的步进电机，步进电机的旋转轴的两端分别从电机支架的相对的两侧突出，旋转轴的至少一端安装(或作为)绕线盘；绕线盘上缠绕有腱绳；十字轴万向节，包括第一轴臂和第二轴臂，第一轴臂与第二轴臂通过十字轴枢转连接，第一轴臂附接(或作为)电机支架，第一轴臂的中心轴线垂直于步进电机的旋转轴；腱绳具有正向绕线绳和反向绕线绳，其端部分别固定在第二轴臂处。