一种基于局部方位的多智能体协同目标指向控制方法

本发明公开了一种基于局部方位的多智能体协同目标指向控制方法，该方法包括分布式姿态估计、协同目标估计和目标指向控制三大模块。通过领导智能体测得的目标局部方位信息、邻居间的相对姿态信息以及局部交互信息，进行信息融合，使所有智能体能够自主完成姿态估计、目标定位及目标指向。本发明解决了无全局坐标系、目标位置未知、三维空间任意部署的协同指向控制的难题。所设计的分布式姿态估计器无需全局坐标信息和正交化处理，协同目标估计器不要求所有智能体配备方位传感器，也不受特定部署结构或二维空间限制，目标指向控制器无需复杂几何分析或切换算法规避奇异点，因此具有更好的适应性和可扩展性，适用于多种实际应用场景。