一种仓库路径规划方法、装置和设备

本发明公开了一种仓库路径规划方法、装置和设备，包括采用栅格地图法对仓库货架和通道建模，得到栅格地图；采用道路方向规则对栅格地图处理，得到道路方向图；采用搜索区域框定法对从起始点到目标点的区域框定，得到搜索区域，并计算得到障碍物密度；然后基于障碍物密度、环境权值公式和权值启发函数计算得到代价函数；在所述栅格地图中，对从起始点到目标点方向进行四向拓展，采用道路方向图对拓展点筛选，并采用代价函数计算拓展点代价值，直到最终规划出最小代价路径。本发明可用于智能仓库中AGV的路径规划，用以弥补传统启发式A‑star算法路径转角多的缺陷，在保证最优路径的前提下，提高算法的搜索效率，同时还为仓库地图的通行空间制定通行规则，提高多车通行时的通行效率。