一种基于力补偿的操纵力感模拟方法

本发明公开了一种基于力补偿的操纵力感模拟方法，将电机执行端的外环模型力作为内环模型的输入；将电机的力矩作为内环模型的反馈，和内环模型的输入作差并同时减去力偏移和阻尼力，得到力跟踪误差信号；将力跟踪误差信号除以惯量系数得到加速度误差信号；对加速度误差信号进行积分得到速度误差信号；对速度误差信号进行积分得到位置误差信号，和实际的电机位置作差得到位置跟踪误差信号；将加速度误差信号、速度误差信号以及位置跟踪误差信号分别乘上对应增益，再和电机端外环模型力一起求和得到控制量；将控制量换算成对应的电流信号，将电流信号下发给驱动器，并在驱动器端对电流信号进行补偿。相较于传统的PID控制算法大大提高了响应速度。