用于消防场景的路径规划方法、装置、系统及机器人

本公开提供了一种用于消防场景的路径规划方法、装置、系统及机器人，涉及路径规划技术领域，所述方法包括：根据地图模型中的起点和终点，确定从起点至终点的初始路径，初始路径包括多个路径点，多个路径点中任意连续的三个路径点组成一组路径点，每组路径点包括第一路径点、第二路径点和第三路径点，第二路径点位于第一路径点和第三路径点之间；从初始路径中删除需要删除的路径点，包括：针对每组路径点执行操作，包括：在第一路径点与第二路径点之间的第一斜率与第二路径点与第三路径点之间的第二斜率相同的情况下，确定第二路径点为需要删除的路径点；将删除后的初始路径作为消防机器人运动的目标路径。