有限空间内基于3D扫描的换刀机器人臂展路径规划系统

本发明涉及机械臂调节的技术领域，公开了一种有限空间内基于3D扫描的换刀机器人臂展路径规划系统，包括感知模块、扫描模块、路径规划模块；其中：感知模块用于识别障碍物类型；感知模块基于障碍物的类型，将换刀机器人的工作空间划分为不同子区域；扫描模块基于3D扫描获取每个子区域的空间扫描数据；感知模块还用于选取参考特征点；扫描模块基于所述参考特征点进行空间扫描数据的校准；路径规划模块基于所述空间扫描数据进行换刀机器人臂展路径规划。本申请通过精细的路径规划，提升了换刀作业安全性与效率。