一种机器人无碰撞路径规划方法、设备、介质及程序产品

本发明公开了一种机器人无碰撞路径规划方法、设备、介质及程序产品。该方法包括：获取机器人起始位姿、机器人目标位姿以及目标历史方向扩展数据；基于RRT Connect、机器人起始位姿以及机器人目标位姿，创建两棵待扩展树，并根据目标历史方向扩展数据、当前方向扩展数据以及扩展权重，进行扩展树无碰撞连接，得到无碰撞初始规划路径；对无碰撞初始规划路径进行分段与特征点提取，得到特征点集合；根据路径密度约束条件、路径曲率约束条件以及特征点集合，规划剪枝路径，并根据剪枝路径，确定目标规划路径。通过本发明的技术方案，能够提升机器人路径规划效率，并有效提升规划路径质量。