一种用于轮毂窗口去毛刺作业的机器人路径规划方法

本发明公开了一种用于轮毂窗口去毛刺作业的机器人路径规划方法，包括步骤：S1、将轮毂模型导入三维软件并选择待去毛刺窗口边缘进行离散获取初始机器人路径和去毛刺刀位点集；S2、对窗口边缘曲线路径进行拟合并求取曲线参数，对初始刀位点进行聚类分组并进行不同方式的规划处理；S3、通过点云搜索与表面拟合获取轮毂窗口内侧面刀位点处的法向量和局部坐标系；S4、建立机器人去毛刺工具姿态优化模型并对其求解以优化工具姿态；S5、根据已获得的机器人末端工具位姿求解机器人关节角度，完成机器人去毛刺路径规划。通过本发明提供的路径规划方法和技术方案，确保刀位点分布均匀并简化工具姿态定义，实现过渡平滑，提升轮毂窗口去毛刺效率与精度。