一种基于无地图导航的园区物流小车的路径规划方法

本发明公开一种基于无地图导航的园区物流小车的路径规划方法，包括：1、在Gazebo中构建园区的仿真场景，搭建小车模型；2、定义无地图导航采用深度强化学习方法的状态参数、动作参数和奖励函数；3、构建神经网络模型，初始化神经网络参数，训练神经网络模型，得到最优网络神经网络模型；4、获取小车当前状态参数St，根据最优神经网络输出小车的速度与转向角；5、对仿真环境和现实世界之间的差异进行建模，学习从仿真环境小车到现实环境小车的映射。6、将训练完成的模型与仿真环境相结合，以学习将小车的训练模型转移到目标环境的策略。本发明基于无地图导航技术，通过车载终端与传感器的感知信息，提升物流小车的导航效果。