基于三角化原理的物品三维语义关键点制作与检测方法

本发明公开了基于三角化原理的物品三维语义关键点制作与检测方法，首先使用多个AprilTag二维码构建AprilTags板用于后续相机位姿的获取，并使用激光跟踪仪对机器人进行标定以降低机器人重复定位精度；预先设置多个视角，机器人携带相机获取多视角下的相机位姿，然后再使用机器人携带相机获取多视角下的RGB图像数据，将相机位姿与图像数据相对应。预定义的物品语义关键点配置，基于三角化原理标注语义关键点，并传播标注结果至所有图像，然后基于最小二乘原理对已标注关键点进行微调。最后基于HRNet网络构建三维语义关键点检测网络，通过多分支预测，实现单个或多个物品对象的语义关键点三维坐标检测，为机器人后续的对象操作任务服务。