基于光纤布拉格光栅传感的连续体机器人检测装置及方法

本发明提供了一种基于光纤布拉格光栅传感的连续体机器人检测装置及方法，用于狭小空间内的力感测，通过采用小尺度光纤布拉格光栅与连续体机器人创成设计，包括有完成耳道内注射药物等工作的注射器，提供实时的连续体末端视觉信息的摄像头，以及提供实时的连续体接触力信息的光纤布拉格光栅(FBG)，解决了耳道狭小空间内诊疗连续体机器人多功能集成的问题，大大缩小了连续体机器人整体尺寸，本发明通过结合光纤布拉格光栅传感器与Cosserat杆模型，解决了耳道狭小空间内对小尺度连续体机器人的力感知问题，实时提供接触力信息，包括接触力的大小和方向以及发生接触的位置。