基于图像和毫米波雷达数据融合的多阶段车辆检测方法

本发明公开了一种基于图像和毫米波雷达数据融合的多阶段车辆检测方法，涉及车辆识别技术领域，本发明首先基于图像数据检测物体候选区域，即视觉检测结果，然后基于雷达点云数据投影与视觉检测结果结合进行判断视觉检测结果是否存在问题，然后只对可能存在问题的误检测结果进行计算，然后将正确检测结果和误检测结果融合，得到更加准确的融合结果，解决了目前的车辆检测方法在使用时，计算成本较高，算法复杂度大，无法满足实时处理要求的问题。