一种考虑水下障碍物的水面无人艇混合路径规划方法

一种考虑水下障碍物的水面无人艇混合路径规划方法，包括如下步骤：构建水下障碍物模型，并将水下障碍物模型映射至二维地图中，其中所述二维地图为栅格化地图；基于水下障碍物以及水深值定义地图上栅格的状态；根据栅格的状态对A*算法进行修改，并根据修改A*算法进行搜索，得到初步路径；根据未知环境干扰对初步路径中节点的路径进行重规划，最终得到整体的路径。本发明设计一种根据无人艇当前位置水位值与水下障碍物高度的关系决策规划的改进A*算法。根据无人艇当前位置水深值与水下障碍物总体高度值的关系设置栅格状态值，将其加入A*算法的评价函数中，提高无人艇在静态已知复杂环境中搜索的安全性。