一种路径规划方法及装置

本申请提供了一种路径规划方法及装置，所述路径规划方法包括：获取预设起始道路点和预设终止道路点所在的地图，所述地图包括多个车道及每个车道上对应的至少一个道路点；依据每个车道上的至少一个道路点的预设行驶方向，确定出从所述预设起始道路点至所述预设终止道路点的初始规划路径；依据所述初始规划路径中各个道路点所在的车道，确定出所述初始规划路径的变道路段及除所述变道路段之外的其他路段；对所述变道路段及所述其他路段分别进行路径平滑处理，得到从所述预设起始道路点至所述预设终止道路点的目标规划路径。