车辆汇入处理方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆

本公开提供了一种车辆汇入处理方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆，涉及人工智能技术领域，尤其涉及自动驾驶领域。方法包括：从待汇入车道为自车确定候选间隙，并基于自车和障碍车的当前行驶状态确定与候选间隙关联的候选轨迹组合；候选轨迹组合包括自车的候选轨迹和障碍车的候选轨迹；基于障碍车的加减速趋势，确定候选轨迹组合的让车置信度；加减速趋势根据障碍车在待汇入时间段中的加速度确定；根据候选轨迹组合的让车置信度，从候选间隙中选择目标间隙，并基于与目标间隙关联的自车的候选轨迹对自车进行轨迹规划。本公开能提升对障碍车的让车意图的准确估计，有利于提高轨迹规划的准确性和车辆汇入的安全性，提升汇入决策的准确性和安全性。