一种基于分层式强化学习与长短时记忆网络的无人艇自适应导航方法、系统、电子设备及存储介质

本发明属于无人艇导航技术领域，具体公开了一种基于分层式强化学习与长短时记忆网络的无人艇自适应导航方法、系统、电子设备及存储介质，其方法包括以下步骤：S1、采用最小化方法降低激光雷达数据的维度；S2、根据目标点坐标信息与无人艇位姿及速度数据，计算无人艇自身状态信息；S3、收集包含当前时刻在内的前Nstep个时间点的感知数据组织成序列向量；S4、采用长短时记忆网络编码激光雷达与无人艇自身状态的序列数据，以提取数据中的时序特征与状态特征；S5、采用分层式控制框架，利用高层决策模块在更高层次上分析环境状态并提供用于导航策略指导的技能向量，而低层决策模块则依据高层决策模块的指导执行适宜的导航控制策略。