基于红外反射标识与动态参数优化的合作目标识别与定位的方法

本发明涉及机器人导航领域，具体涉及一种用于确定目标的位置和姿态的视觉定位装置。该装置主要由标识组合、红外摄像头以及计算单元组成。该装置通过红外摄像头获取标识组合的影像，交由计算单元识别影像中的标识组合，进而通过标识上的反光点，解算目标在摄像头坐标系中的位置与姿态。标识组合的识别算法基于一组相互配合的多个参数，这些参数的数值取决于目标与摄像头之间的距离，本发明能自适应修改这些参数，以实现在不同探测距离上使用相对应的参数。标识组合编号识别的准确性是目标定位定姿精度的前提，本发明使用的标识组合由两个及以上的标识组成，通过标识组合内标识单元之间编码的相互校验，能确保标识组合的编码的准确性，剔除错误。