一种水下船舶清洗机器人

本发明公开了一种水下船舶清洗机器人，涉及海洋船舶工业领域。该机器人包括主体框架、履带行走机构、推进系统、清洗系统、传感及控制配电系统及浮力模块。主体框架采用螺栓连接的硬质氧化铝合金长条连接件，可实现快速装配且避免温度变形导致装配困难和焊缝开裂问题。清洗系统集成电动硬质钢刷盘和旋转空化射流，可根据附着物厚度自适应切换。电动刷盘系统配有电动伸缩杆，可通过上位机控制刷盘贴附力度，避免固定钢刷伤漆的风险。通过检测刷盘电机电流变化，间接判断海生物附着物厚度，进而调整履带行进速度。履带行走机构中设有弹簧装置，有效适应船体曲面，同时可通过改变推进器贴壁推力来调整空化射流喷头靶距，提高空化射流的稳定性。