使用机械臂进行工件抓取的方法、装置、设备和介质

本公开提供一种使用机械臂进行工件抓取的方法、装置、设备和介质，包括：获取3D相机采集的工件图像数据和工件点云数据；对工件图像数据进行工件抓取识别，得到目标工件相对于工件图像数据对应的图像平面坐标系下的图像姿态信息；基于工件点云数据和图像姿态信息，确定目标工件相对于工件点云数据对应的点云空间坐标系下的点云姿态信息；对点云姿态信息进行坐标系转换，得到机械臂对应的抓取姿态信息；向机械臂发送抓取姿态信息，以使机械臂基于抓取姿态信息从工件物料框中对目标工件执行抓取操作。从而，解决了机械臂抓取过程中工件出现堆叠、倾斜导致难以进行抓取的问题，有效提升工件抓取效率。