一种融合增强YOLOv7的同时定位与建图方法

本发明请求保护一种融合增强YOLOv7的同时定位与建图方法。该方法的步骤如下：S1，利用RGB‑D相机获取环境信息；S2，针对因机器人移动和相机抖动导致的图像模糊问题引入图像增强模块，对相机获得的图像进行预处理；S3,在跟踪线程，引入自适应阈值改进传统的ORB特征点提取方法，并对预处理后的图像进行特征提取；S4，使用增强的YOLOv7算法检测动态目标，并结合极线约束剔除动态特征点。S5，将保留的静态特征点用于位姿估计和后续的建图。本发明能够有效剔除动态特征点，从而提高了SLAM(同事定位与建图)系统在动态环境下的鲁棒性。