一种改进的EKF扰动观测抗饱和积分滑模自适应控制方法

本发明属于控制理论与控制工程领域，本发明所述方法包括，设计PMSM数学模型，根据传统EKF扰动观测器实现过程引入互协方差矩阵；在电机运行过程中通过系统噪声协方差矩阵中不同参数对扰动转矩进行精度预测；设计基于模糊自适应的EKF扰动观测器来对系统扰动转矩进行预测，得到改进后的EKF扰动观测器。本发明设计了改进的EKF扰动观测器，实时准确地观测突变扰动及连续扰动，将扰动观测值引入改进积分滑模控制器中，有效提高了整体电机系统的抗负载扰动能力。