一种基于双声纳数据融合的水下三维重建装置及方法

本发明公开了一种基于双声纳数据融合的水下三维重建装置及方法，包括多波束声纳、高度恢复声纳、水下姿态传感器、机械框架、信号处理模块、双声纳三维成像算法。所述多波束声纳、高度恢复声纳和水下姿态传感器固定在机械框架上，通过网线或串口与信号处理模块通讯。两个声纳的成像平面相互垂直，成像区域尽可能多地重叠。该装置融合这两个具有互补特征的声纳信息，进行三维重建。本发明主要具有以下优点：弥补了二维声纳中仰角信息不可知的缺陷，以较低的成本，可靠的实时性与精度实现水下目标三维重建；并由于其体积较小，能够在中型和小型水下机器人中轻松部署使用。