面向物联网信息采集的无人机集群路径训练及规划方法

本发明公开了一种面向物联网信息采集的无人机集群路径训练及规划方法，其中，无人机收集信息的路径规划模型训练方法包括：无人机采用贪婪策略执行运动策略，更新并存储无人机的观测值；根据无人机的观测值，更新多个节点簇累计的信息年龄以及无人机的总能耗；根据节点簇累计的信息年龄、无人机的总能耗以及优化公式确定奖励值以及下一时刻的无人机观测值；在多个平行虚拟环境中随机获取目标数据组，训练评论家网络以及演员网络，更新基于注意力机制的评论家网络参数以及演员网络参数。本方法中能够实现多无人机的信息采集，在本方法中以节点簇的信息年龄与无人机的总耗能最小为优化目标，为无人机提供低消耗、低年龄和高可靠数据采集方法。