基于多智能体集群对抗的自动驾驶测试方法、设备及介质

本发明涉及一种基于多智能体集群对抗的自动驾驶测试方法、设备及介质，该方法包括：S1、推演出被测自动驾驶车与智能体的冲突拓扑关系图；S2、根据冲突拓扑关系图，推演出被测自动驾驶车辆的可行规划空间；S3、根据智能体个体利益与多智能体系统集群对抗测试效果的相关关系，在可行规划空间下，建立基于势博弈的多智能体集群对抗模型，求解得到多智能体系统对被测自动驾驶车最优对抗策略；其中，多智能体集群对抗模型中引入对抗强度，根据被测自动驾驶车实际响应情况自适应调节对抗强度；S4、重复执行S1～S3，直至完成对抗任务。与现有技术相比，本发明实现了对抗强度可动态调整的集群对抗，可充分测试自动驾驶车在复杂交互场景下的决策能力。