一种基于语义和结构协同引导的点云配准方法

本发明属于点云配准领域，涉及一种基于语义和结构协同引导的点云配准方法，获取点云语义信息，点云语义信息包括室外雷达点云的语义信息和室内重建的点云语义信息；对点云进行采样，得到超点；提取超点的几何结构特征；对点云语义进行超点语义特征表征处理，得到超点语义特征；采用多模态特征融合模块对超点语义特征和几何结构特征进行融合，得到增强的超点特征；根据增强后的超点特征进行超点匹配，根据超点匹配结果进行点匹配，完成点云配准；本发明既考虑语义信息又考虑结构信息，并且在二者的协同作用下辅助点云配准，配准的性能有明显提升。