一种任意时间段状态受约束的非线性系统跟踪控制方法

本发明提出一种任意时间段状态受约束的非线性系统跟踪控制方法，属于非线性系统自适应控制领域。所述方法包括针对一类任意时间段状态受约束的严格反馈非线性系统，设计一个新的移位函数将约束范围之外的状态转移到约束范围内。针对移位变换后的非线性系统，设计障碍Lyapunov函数(BLF)，结合反步递推控制，设计了满足系统约束要求的控制器。将BLF与移位函数相结合，解决了单独使用BLF时初始状态必须限制在约束范围内的问题，同时，利用动态面控制，避免了反步递推过程中出现微分爆炸的问题。本发明所提出的控制策略可应用于汽车工程，化学工程，机器人技术等许多实际工程领域，为今后这方面的研究打下了基础。