一种基于并行掩码-恢复网络的点云上采样方法

本发明公开了一种基于并行掩码‑恢复网络的点云上采样方法，首先将点云划分为多个点云块，根据不同的掩码比例训练并行掩码恢复网络；通过总体特征以及来自所有点云块中心的嵌入位置特征指导恢复点云块的生成；通过不同的角度旋转点云，并将其输入并行掩码恢复网络，从生成的点云块中得到的恢复的点云块将与可见点云块合并后输出；将这些输出点云旋转回原始的空间方向后，将它们全部合并以获得密集的上采样点云；最后，通过将密集点云输入异常值移除模块并采用0最远点采样算法，可以实现任意比例的点云上采样。本发明基于并行的掩码‑恢复网络，可以让输入的稀疏点云更加稠密，并且能够很好地还原点云的细节结构。