基于邻模态依赖的动态事件触发机械臂系统控制器设计方法

本发明公开了基于邻模态依赖的动态事件触发机械臂系统控制器设计方法。借助一个辅助系统，利用循环小增益条件处理未知互联项，得到闭环系统随机稳定并满足H∞性能的充分条件。利用松弛矩阵处理邻模态引起的非线性问题，利用线性矩阵不等式形式给出了一种新的控制器设计条件。与传统的方法相比，本方法能应用在未知互联的机械臂系统上，并且不需要知道全部子系统实时运行的模式信息，节省一定的成本。