一种多传感器融合感知系统、控制方法及装载机

本发明提供一种多传感器融合感知系统、控制方法及装载机；基于多激光雷达、多相机、多毫米波雷达的装载机360°全覆盖感知的传感器布局方案，提高安全性，同时传感器之间优劣互补。融合策略不仅可以提高障碍物感知的稳定性、可靠性。同时，可以通过融合算法将单一传感器的感知算法缺陷进行弥补，从而使感知系统更加稳健。提出的激光雷达障碍物检测采用传统分割方法，然后与毫米波雷达和相机融合，最大程度上解决障碍物漏检问题基于多视图多特征融合并结合PCA主成分分析的相似性度量方法，提高关联矩阵的可信度，让匹配结果更加合理。基于感受野区域划分将特征与视觉前融合的方法，赋予障碍物类别属性，PCA‑IOU的特征匹配方法，精确的给出融合结果信息。