基于图像特征组合的机械臂协作抓取系统及控制方法

本发明涉及伺服控制领域，公开了基于图像特征组合的机械臂协作抓取系统及控制方法，包括图像处理与特征提取模块获取姿态矫正台上背光板的质心以及背光板的四个顶点，将背光板的四个顶点与工件质心进行组合并绑定，得到工件组合特征坐标；图像处理与特征提取模块根据工件的理想方向和工件的实际方向的夹角，得到工件当前姿态与工件目标姿态的角度误差；根据工件组合特征坐标的位置特征信息，机械臂控制模块驱动机械臂到达工件抓取位置；姿态矫正台旋转后，机械臂控制模块根据该预测值控制机械臂进行位姿调整，完成机械臂视觉伺服协作抓取。本发明能确保高效、精准地完成工件姿态矫正与抓取。