无人机关键点检测方法、装置、电子设备及存储介质

本发明提供一种无人机关键点检测方法，包括：获取无人机的待检测图像，以及获取所述无人机的三维体素模型，所述三维体素模型根据所述无人机的三维模型进行体素化处理得到；将所述待检测图像与所述三维体素模型输入到训练好的关键点检测模型中进行关键点检测，得到所述无人机的关键点检测结果，所述关键点检测结果包括所述无人机的关键点。本发明可以引入该无人机的三维体素模型作为先验知识并通过特征提取融入关键点检测神经网络的推理预测过程中，旨在借助无人机的三维体素模型对关键点检测结果进行辅助或矫正，尤其是针对关键点被遮挡、图像模糊等情况，提升关键点检测性能，进而提高无人机关键点检测准确率。