一种用于C型料场锥形料堆的取料方法

本发明公开了一种用于C型料场锥形料堆的取料方法，步骤为：二级系统下发启动指令，刮板机进入流程，启动后，HMI上位机画面进行模式选择并进入自动取料流程，3D扫描仪扫描数据进行数据处理并生成指导数据，PLC进行流程判断后导入指导数据并进入全自动取料流程，判定位置进行移位操作，刮板机到位后进行取料动作：取料动作方向角度由记录值确定；边界值由3D扫描仪指导数据确定；速度由PID算法确定；取料流程是否结束由二级系统判定下发：当取料量达到目标值时，二级系统下发停止指令，刮板机进入结束流程。本发明优化卸料车卸料模式，降低原料成分偏析、提高平料效率。