一种基于载波相位差分技术的智能船舶自主靠泊系统

本发明提供一种基于载波相位差分技术的智能船舶自主靠泊系统，其决策模块用于智能船舶自主靠泊过程中的任务分配以及路径规划；位姿感知模块获取船舶高精度位姿感知信息；数据处理模块接收位姿感知模块获取的船舶高精度位姿感知信息，并进行坐标系转换；制导与运动控制模块控制智能船舶的航向和航速。本发明根据船舶港内操作规则设计决策模块，用于智能船舶自主靠泊过程中的任务分配和路径规划，针对智能船舶自主靠泊路径规划，从启发函数、搜索邻域和平滑处理三个方面优化A‑star算法，基于紧格式动态线性化的无模型自适应控制算法，采用间接控制方法实现智能船舶自主靠泊的制导与运动控制。