一种V2X终端自补偿时间同步方法

本发明提供了一种V2X终端自补偿时间同步方法，其设计了基于自补偿卡尔曼滤波(Kalman Filtering，KF)的时间同步手段，能够有效解决隧道、地下停车场、建筑物遮挡等场景中GNSS信号随机丢失的问题，通过在软件层面构建虚拟时钟模型，可同步补偿和校正频率偏差和相位偏差，且无需额外的硬件支持，从而在保证时间同步精度的同时显著降低了设备成本。