一种基于数据驱动的多无人水面艇协同LOS制导方法

本发明提供一种基于数据驱动的多无人水面艇协同LOS制导方法，包括：S1、构建无人水面船运动学模型；S2、基于构建的无人水面船运动学模型，进行动力学推理，得到路径跟踪误差动力学模型；S3、运用数据驱动控制策略，设计分布式航向制导律，构建分布式路径参数跟踪误差动态系统的等效数据模型，保证多USV能够跟踪到期望的路径；S4、采用分布式数据驱动策略，设计纵向速度协同制导律，以实现多USV之间的精准协同。为了实现无人艇能够精确跟踪期望的路径并实现多无人艇之间的协同，本发明设计了一种基于数据驱动的协同LOS制导律，以保证多USV能够跟踪到期望的路径并采用分布式数据驱动策略，同时还设计了纵向速度协同制导律，以实现多USV之间的精准协同。