一种基于共轴并联腿部机构的轮式双足复合移动机器人及复合移动方法

本发明提供了一种基于共轴并联腿部机构的轮式双足复合移动机器人及复合移动方法，腿部机构包括两组并镜像布置在机体的左右侧竖向平面内，各组腿部机构各大腿连杆通过中间关节与小腿连杆连接而构成并联四连杆机构，关节驱动马达固定连接在机体上并与两个大腿连杆的上端连接而构成并联四连杆机构的上端关节，行进轮连接在两个小腿连杆的下端而构成并联四连杆机构的下端关节；移动控制器实时监测路况，并根据实时监测路况选择行进方式：行进轮转动而平移行进、关节驱动马达通过并联四连杆机构驱动机体升降或跳跃行进。能够提高负载能力和结构稳定性，并实现更大的轮端工作空间和敏捷程度，提高适应复杂的路况能力及行进的高效性。