一种基于可操作度优化的冗余度机械臂奇异躲避控制方法

本发明提供了一种基于可操作度优化的冗余度机械臂奇异躲避控制方法，包括如下步骤：1)获取冗余度机械臂的末端执行器位姿以及速度信息和关节角度和角速度信息；2)获取冗余度机械臂的期望目标位置和期望目标姿态，并将该信息传输给求解器；3)根据冗余度机械臂的关节角度和关机角速度信息计算可操作度对时间导数的值，并将信息传递给求解器；4)根据线性规划求解器方法确定所述目标冗余度机械臂的控制信号；5)获取所述目标冗余度机械臂的控制信号，并将控制信号传递给下位机；6)根据所述目标冗余度机械臂的控制信号控制目标冗余度机械臂，使目标冗余度机械臂在追踪位姿的同时，躲避奇异位形。