一种标准果园特征自适的浮动多臂并行采收系统及作业方法

本发明提供了一种标准果园特征自适的浮动多臂并行采收系统及作业方法，并行采收系统由自主导航底盘子系统、双向主动浮动子系统、果实分布特征获取子系统和手‑臂采收子系统组成。通过果实分布特征随机获取与建模子方法，获取果实空间分布特征并生成数学模型；基于采摘系统作业模式自主匹配子方法选择适合果园果实实际分布特征的作业模式；进而利用最优作业模式下的任务规划子方法完成果实分布不均情况下多臂资源的均衡分配；最终通过浮动多臂并行采收子方法实现子作业区间内多臂同步并行连续采收。本发明能够实现标准果园种植环境下的果实分布特征感知、多臂任务负担均衡分配、多臂任务规划与多臂同步高速采收，方法简单可靠，易于实现。